OUSTER激光雷达自动驾驶传感器OS2
高分辨率长距激光雷达
2020年12月1日修订/固件版本: v2.0/硬件版本: Rev C
概述
OS2提供了业界领先的测距、分辨率、价格、性能、可靠性、体
积、重量和功耗等优势，专为室内/室外全天候环境应用设计。
OS2是现有市场上尺寸最小、重量最轻的高分辨率长距激光雷
达，可直接集成到车辆、机器人、无人机和基础建设中。
特点
• 每帧固定分辨率
• 图像级的近红外光和强度数据
• 抗多雷达串扰
• 业界领先的内参标定
• 驱动代码开源
光学性能
探测距离（80% 反射率，朗伯体） 210 m @ >90% 检出率，100 klx 日照强度
240 m @ >50% 检出率，100 klx 日照强度
探测距离（10% 反射率，朗伯体） 80 m @ >90% 检出率，100 klx 日照强度
100 m @ >50% 检出率，100 klx日照强度
最小探测距离1 m，返回点云数据
0 m - 1 m，遮蔽探测（当1 m内有物体时返回一个标志）
测距准确度朗伯体 ±3 cm，逆反射物体 ±10 cm
测距精度（10%反射率，朗伯体，1个
标准差）
1 - 30 m：± 2.5 cm
30 - 60 m：± 4 cm
>60 m：± 8 cm
测距分辨率0.3 cm
垂直分辨率32、64、128线
水平分辨率512，1024，2048（可配置）
视场角垂直：22.5º（+11.25° 至 -11.25°）
水平：360°
角采样精度垂直：±0.01° / 水平：±0.01°
误报率1/10,000
旋转频率10 Hz，20 Hz（可配置）
回波数量单回波（最强回波）
激光性能
激光等级安全Class 1 人眼安全，符合 IEC/EN 60825-1: 2014
激光波长865 nm
光束直径（雷达出射口） 19 mm
光束发散角0.09°（FWHM）
数据输出
传输方式UDP千兆以太网
每秒点数655,360（32线）
1,310,720（64线）
2,621,440（128线）
数据速率（兆每秒） 66 Mbps（32线）
129 Mbps（64线）
254 Mbps（128线）
每点包含数据距离、信号强度、反射率、近红外光、通道、方位角、时间戳
时间戳分辨率< 1 μs
数据传输延迟< 10 ms
IMU输出
传输方式UDP千兆以太网
每秒数据帧数100
单帧数据类型3轴陀螺仪，3轴加速度计
时间戳分辨率< 1 μs
数据传输延迟< 10 ms
其他信息InvenSense ICM-20948；更多参数：
https://www.invensense.com/products/motion-tracking/9-axis/icm-20948/
控制接口
传输方式TCP和HTTP APIs
时间同步输入源：
• IEEE1588 Precision Time Protocol（PTP，精确时间协议）；准确度：<1 ms
• gPTP；准确度：<1 ms
• NMEA $GPRMC UART 信息支持
• 外源PPS；准确度：<1 ms
• 内部时钟10 ppm漂移；准确度：<20 ppm
输出源：
• 1 - 60 Hz 输出脉冲（可配置）
激光雷达运行模式硬件触发的固定角度发射（确保每帧分辨率固定）：
• x 512 @ 10 Hz 或 20 Hz
• x 1024 @ 10 Hz 或 20 Hz
• x 2048 @ 10 Hz
其他可配置选项多传感器旋转相位调整
自定义水平视场角
抗多雷达串扰
低能耗待机模式
内置校准信息查询：
• 线束角度
• IMU位姿校正矩阵
机械/电子
功耗18 - 24 W (28 W 启动峰值，若在10 °C以下运行则30 W 启动峰值）
工作电压22 - 26 V（额定24 V）
连接方式专用可插拔接头（电源+数据+DIO）
尺寸直径：119.6 mm
高度：98.9 mm
重量930 g
安装方式底座：4个M3螺母，2个2 mm定位销，4个M4螺母，2个3 mm定位销
运行参数
工作温度-20 °C 至 +50 °C（冷启动温度为-5 °C以上）
温度在+55 °C 至 +61 °C，激光雷达的探测距离将自动减少（最大减少20%）
存储温度-40 °C 至 +75 °C
防水等级IP68（连接线缆后，在水下1m处放置1个小时）
IP69K（连接线缆）
北京GNSS卫星导航系统，雷达监测与导航系统的市场服务和技术工作。公司根据市场专业化和差异化的细分导向为原则，以客户的价值就是我们的价值为目标，为每个行业提出具有针对性的解决方案。为确保我们的产品和技术服务的精确性，及时性，有效性，满意度，我们严格按照ISO9001:2000质量管理体系来实现公司内部的严密管理程序和顾客端的灵活优化服务水平。
诺耕科技发展有限公司以专业化和以人为本的基本经营理念，专业从事基于惯性测量系统，
公司自成立以来，始终坚持诚信为本，质量为本，服务为本的经营原则，组建了高效的技术服务和市场营销团队，为国内外客户提供优质的产品，解决方案和服务，并且在多个行业和领域占据了市场主导地位。公司在自身飞速发展的同时，并没有忘记回报社会和企业的社会责任，将公益事业和环保事业作为与企业共生共存的事业来做，力争做优秀的企业公民。
我们的价值观：责任、卓越、创新；
我们的愿景-汇聚英才，突破创新，竞争优势，迎接挑战，创造可持续价值；
公司主营产品：
经营产品有GPS/INS组合导航系统，姿态方位参考系统/AHRS，垂直陀螺/VG，惯性测量单元/IMU，自主驾驶系统，光纤陀螺，微机械陀螺，加速度传感器，倾角传感器，六维力和力矩传感器，GPS接收机，GPS天线，GPS转发器，高精度高动态GPS，微波/毫米波雷达，激光雷达，3D激光测距相机，光学数据传输设备，局域定位系统等。
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