特点
- 最高1000Hz数据输出
- 高性能MEMS传感器
- 增强性能的算法处理
- 全温范围内补偿偏差和比例因子
- 宽电压输入
- 磁场校正，输出真北航向
- 线加速度补偿
- 支持外部辅助GNSS输入
- 可以输入外部位置、速度、航向
应用
- 天线跟踪稳定
- 精准农业
- 平台稳定
- 运动捕捉
- 车辆运动分析
简介
Orientus AHRS100 姿态方位参考系统集成了三个MEMS陀螺仪
和三个MEMS加速度计，磁场计， ADC模数转换，温度传感器，扩
展I/O接口等。采用实时操作系统，在高性能数据处理芯片中嵌入特有
的数据融合滤波算法，系统能在静态、动态以及冲击振动状态下，均
有很好的响应，输出稳定的姿态数据。
支持外部GNSS信号输入，外部位置、速度和航向输入等。外部
的GNSS信息可以校正行驶过程中的加减速带来的角度误差，同时可
以自动校正内部的全球磁场模型。系统中的MEMS陀螺和加速度计均
经过温度补偿和校正，确保其在全温度范围内的精度。并对陀螺仪进
行了g灵敏度校正和补偿，确保其在高动态环境下的性能。
系统具有两个通讯端口，主端口订货时可选RS232或者USB，辅
助端口为RS232，可以用来做为GNSS信号输入，ANPP输入/输出
等。另有两个通用输入输出(GPIO)接口，可以扩展外部触发输入等。
航向来源可以选择使用速度航向，磁航向，或者输入外部航向，
对于像机器人室内同步地图构建（SLAM）时，可以对激光雷达生成
的航向数据起到稳定作用
Orientus AHRS100 姿态方位参考系统
性能指标 角速率
俯仰/横滚 静态精度 (°) 0.2 量程：横滚, 俯仰, 偏航 (°/sec) ± 250 / 500 / 2000
俯仰/横滚 动态精度 (°) 0.6 噪声密度 (°/s/√Hz) 0.005
航向静态精度 (°) 0.5 非线性 (%FS) 0.05
航向动态精度 (°) 1.0 偏差稳定性 (°/hr) <3
量程 无限制 交叉轴误差 (°) 0.05
启动时间 (ms) 500 带宽 (Hz) 400
更新率 (Hz) <1000 加速度
环境指标 量程： X/Y/Z (g) ±2 / 4 / 16
工作温度 (°C) -40 to +85 噪声密度 (ug/√Hz) 150
非工作温度 (°C) -55 to +85 非线性 (%FS) 0.05
防护等级 IP60 偏差稳定性 (ug) 20
冲击 (g) 2000 交叉轴误差 (°) 0.05
电气指标 带宽 (Hz) 400
输入电压 (VDC) 4.0 至 36 磁场计
功耗 (W) 100mA @ 5 V 量程：(G) 2 / 4 / 8
输出格式 RS-232 噪声密度 (uG/√Hz) 210
物理指标 非线性 (%FS) 0.05
尺寸 (mm) 53 x 35 x 24 交叉轴误差 (°) 0.08
重量 (g) 60 带宽 (Hz) 110
数据接口 ANPP / NMEA / TSS 气压计
扩展GPIO 2 个，接外部触发输入等 量程：(kPa) 10-120
注：-根据需要，参数可以定制
-参