该研究由 Qinglong Wang、Qianqian Wang、Zhipeng Ning、Kai Fung Chan、Jialin Jiang 等学者合作完成，相关成果以《Tracking and navigation of a microswarm under laser speckle contrast imaging for targeted delivery》为题发表在《Science Robotics》期刊。

重要发现
01LSCI成像机制与微集群行为量化
微集群由磁性纳米粒子在旋转磁场下自组装形成。
其核心突破在于：
LSCI通过捕捉红细胞（RBCs）运动引起的散斑对比变化，间接可视化微集群。当微集群旋转时，其诱导的流体扰动改变RBCs运动轨迹，进而影响散斑强度标准差（σ）与均值（⟨I⟩）的比值（即散斑对比度K），最终转化为PU值（PU=1/K²）。

关键实验：
PU量化调控：输入频率从1Hz升至7Hz时，PU值从40增至115，证明微集群可通过频率调节局部血流动力学。
穿透深度优势：在3.5mm血深下仍可成像，优于传统光学成像（＜1mm）。

LSCI以毫秒级延迟提供全视野成像：
静态血液：微集群成像面积随纳米粒子剂量增加而扩大（20μg→200μg时面积扩大2倍）。
流动血液：通过调整磁场角度（45°-75°）优化成像对比度，实现上下游双向运动。
递送效率：在55mm/s流速下，下游递送率达61.7%，上游达60%，为血栓靶向治疗奠定基础。

创新与亮点
01突破难题：成像技术瓶颈 
传统成像面临三重矛盾：高分辨率（超声）但穿透浅、深穿透（MRI）但延迟高、无辐射但视野窄（荧光）。

本研究通过LSCI融合三大优势：
全视野实时成像：42mm×42mm视野，毫秒级反馈速度；
无创无标记：无需纳米粒子修饰，直接利用血液动力学信号；
深度适用性：支持3.5mm血深及组织穿透。

总结与展望
本研究开创性地将LSCI技术与磁性微集群结合，实现了血管内微机器人的实时追踪与精准递送。其核心价值在于突破传统成像限制，通过血流动力学量化（PU分析）与环境自适应控制，为血栓清除、肿瘤治疗等血管介入场景提供了无辐射、高分辨率的新工具。未来工作需进一步优化深血管成像（如颅内动脉）及大型动物模型适配，推动微纳机器人向临床转化。随着激光探头与机器人控制的集成，LSCI有望成为血管内精准医疗的"导航仪"，重塑药物递送技术格局。

DOI:10.1126/scirobotics.adh1978.